Основные направления построения промышленных роботов(ПР)

1) Создание универсальных машин, обладающих широкими возможностями

2) Создание специализированных машин, с меньшими возможностями, но более простых по конструкции.

Агрегатно-модульный принцип построения ПР:

Создание ПР на базе ограниченной группы типовых деталей, узлов, сборочных единиц, модулей, агрегатов.

Конструктивный модуль – включат механизмы и приводы, энергетические и информационные комплектующие, обеспечивает один или несколько степеней подвижности.

«+» агрегатно-модульного метода:

1) Возможность получать специализированные ПР, полно отвечающие требованиям решения конкретной технологической задачи, необладающих избыточной функциональностью, следовательно, более дешевле по сравнению с универсальным.

2) Уменьшение времени и трудоемкости проектирования специализированных ПР

3) Увеличение надежности ПР, за счет отработанности входящих в него узлов.

4) Улучшение условий эксплуатации и увеличение ремонтопригодности, за счет уменьшения числа конструкций, узлов и деталей.

5) Уменьшение стоимости за счет уменьшения номенклатуры деталей и увеличение серийности их выпуска.

6) Уменьшение сроков подготовки обслуживающего персонала.

«-»

1) Ограничение номенклатуры узлов и модулей, иногда приводящее к преждевременному снижению функциональности.

2) При реализации сложных траекторий из-за ограничения числа движения каждого модуля, возрастает число соединений конструкций, возрастает вес и возрастают габариты, Уменьшается жесткость конструкции, уменьшаются динамические и точностные хар-ки роботов.

3) В некоторых случаях при проектировании ПР приходится принимать решения менее целесообразно с конструкционной точки зрения, но которая более отвечает принципу модульного построения.

Принцип модульного построения – создание ПР на базе функциональных модулей, имеющие все необходимые элементы, включая приводы, датчики ОС, необходимые для обеспечения модуля своего функционального назначения.

Компоненты ПР – унифицированные изделия, относящиеся к продукции общестроительного применения.

Унифицированный элемент ПР – Элемент, имеющий унифицированный присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения.

Унифицированный узел ПР – сборочная единица, имеющая унифицированные присоединительные размеры и параметры внешних соединений.

Агрегат ПР – совокупность элементов и узлов ПР, образующих механизм, предназначенных для вып. Движения по 1-й степени подвижности, реализуемых с помощью присоединений к механизму привода и имеющих унифицированные места крепления, в том числе и места крепления привода.

Исполнительный модуль – устройство, реализующее движение ПР по 1-й координате при подключении его к цепям энергопитания и управления и имеющее унифицированные присоединительные размеры и параметры внешних сопряжений в том числе с цепями энергопитания и управления.

Блок ПР – Часть конструкции ПР, имеющая унифицированные присоединительные размеры, предназначенная для вкл. определенных функций, включающих перемещение не менее чем по 1-й степени подвижности и конструктивно объединяющая несколько модулей, узлов элементов.