Манипулятор

1- плечо

2- Предплечье

3- Кисть

Подвижность манипулятора – W – число независимых обобщенных координат однозначно определяющее положение схвата в пространстве;

Кинемат. цепи замкнут. – все звенья образуют и входят в кинематическую цепь

Кинемат. цепи незамкнут. – последнее звено которое не \ не образует кинематическую цепь

Формула малышева:
для замкнутой кинематической цепи:

n – количество звеньев кинематической цепи

i – число степеней подвижности кинематической пары

6 – количество степеней подвижности которое может быть обеспечено для рассматриваемого механизма

p_i – число пар, которое имеет число степеней подвижности i

Для нарисованной схемы:

W=6*3 - 3*2 – 5*1 = 7

Для незамкнутой кинематической цепи:

Маневренность манипулятора M – подвижность манипулятора при зафиксированном схвате

M=W-6

Угол сервиса – телесный угол ψ, который может описать последнее звено манипулятора при фиксации центра схвата в заданной точке зоны обслуживания

f_c – площадь сферич. поверхности

l_см – длина звена

[ψ ]=1м

Коэффициент сервиса -

# формула строения манипулятора

W = [θ ₁₀+φ ₁₀+ψ ₁₀] + ψ ₂₁+ [θ ₃₂+φ ₃₂+ψ ₃₂]