Главная страница Случайная страница
Разделы сайта
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Работа схемы
|
|
Исходное состояние
В рулевых электроприводах под исходным состоянием понимают такое, при кото-
ром штурвал находится в нулевом положении, а перо руля – в диаметральной плоскости.
В данной схеме (рис. 10.27) в этом исходном состоянии:
1. ЭДС е1 = о, т.к. штурвал находится в нулевом положении;
2. ЭДС е4 = 0, т.к. перо руля находится в диаметральной плоскости;
3. ЭДС е2 = 0, т.к. барабан насоса Холла находится в нулевом положении;
4. ЭДС е3 = 0, т.к. ротор серводвигателя руля не вращается.
Поскольку эти четыре ЭДС отсутствуют, на вход мостика 8 поступает напряже-
ние U1 с верхней вторичной полуобмотки трансформатора Тр1, на вход мостика 9 – напря
жение U2 c нижней вторичной полуобмотки этого же трансформатора.
Поскольку на мостиках 8 и 9 одинаковы входные переменные напряжения, значит одинаковы выходные выпрямленные напряжения.
Поэтому токи в парах обмоток управления ОУ2+ОУ4 и ОУ1+ОУ3 одинаковы, мост на магнитных усилителях МУ1…МУ4 уравновешен, напряжение на выходе моста, снимае
мое на обмотку управления 2 серводвигателя руля, отсутствует. Ротор серводвигателя руля СР неподвижен.
Работа схемы
Для упрощения объяснения рассмотрим работу схемы (рис. 10.27) без тахогенера-
тора ТГ (его работа объясняется отдельно ниже).
Поскольку тахогенератор исключен, в схеме остались четыре электрические машины:
1. сельсин-трансформатор поста управления ПУ;
2. сельсин-трансформатор руля ОС1;
3. сельсин-трансформатор насоса Холла ОС2;
4. серводвигатель руля СР.
Напомним следующее:
1. ротор сельсина-трансформатор поста управления ПУ механически связан со штурвалом (мостик);
2. ротор сельсина-трансформатора руля ОС1 механически связан с баллером руля (румпельное отделение);
3. ротор сельсина-трансформатор насоса Холла ОС2 механически связан с ротором серводвигателя руля СР (румпельное отделение).
При этом серводвигатель руля СР и сельсин-трансформатор насоса ОС2 размеще-
ны внутри коробки блока, который называется исполнительным механизмом насоса (ИМ).
Исполнительный механизм пристроен к корпусу насоса Холла и предназначен для перемещения барабана насоса Холла.
Для упрощения объяснения работу схемы при следящем управлении разделим на две части:
1. работа схемы при повороте штурвала;
2. работа схемы при повороте пера руля.
При этом между первой и второй частью нет перерыва во времени, т.е. обе части являются половинами единого процесса, который начинается с поворота штурвала, а заканчивается поворотом руля и его остановкой.
Работа схемы при повороте штурвала (рис. 10.27)
При повороте штурвала на определенный угол, например, вправо, ротор сельсина-
трансформатора поста управления (ПУ) поворачивается, и на его выходе появляется ЭДС е1. Условное мгновенное направление этой ЭДС на рис. 10.23 обозначено стрелкой (слева направо).
Эта ЭДС совпадает по фазе с напряжением U2 и противоположна по фазе напряже-
нию U1.
Поэтому на входе мостика 9 напряжение увеличится от значения U9 = U2 (в исход-
ном состоянии) до значения U9 = U2 + е1.
Напротив, на входе мостика 8 напряжение уменьшится от значения U8 = U1 (в ис-
ходном состоянии) до значения U8 = U1 - е1.
Поэтому ток в паре обмоток ОУ1+ОУ3 увеличится, а в паре обмоток ОУ2+ ОУ4 уменьшится. В результате мостовая схема магнитного усилителя на МУ1……МУ4 выйдет из состояния равновесия, и на выходе этой схемы, т.е. на обмотке управления 2 СР, появит
ся напряжение, величина которого прямо пропорциональна углу поворота штурвала, а фа-
за зависит от направления поворота штурвала (при повороте штурвала в другую сторону фаза этого напряжения изменится на 180º). 
Серводвигатель СР начинает вращаться и при этом через гидроусилитель (на схе-
ме не показан) станет выводить барабан насоса Холла из нулевого положения и одновре
менно поворачивать ротор сельсина-трансформатора насоса Холла ОС2.
На выходе этого сельсина появится ЭДС е2, фаза которой противоположна фазе ЭДС е1.
Как только возрастающая по мере вывода барабана ЭДС е2 достигнет значения ЭДС е1, обе ЭДС скомпенсируют друг друга, и напряжения на входах мостиков 8 и 9 станут одинаковыми.
В результате токи в обмотках управления ОУ1+ОУ3 и ОУ2+ОУ4 станут одинако-
выми, мостовая схема вернется в состояние равновесия, и напряжение на обмотке управле
ния 2 уменьшится до нуля.
Серводвигатель СР остановится, успев вывести барабан насоса Холла из нулевого положения.
Из сказанного выше становится понятным назначение сельсина-трансформатора насоса Холла ОС2 – остановить барабан насоса в смещенном (рабочем) положении.
Продолжение - работа схемы при повороте пера руля(рис. 10.27)
Поскольку барабан насоса смещен относительно нулевого положения, начинается кладка пера руля.
При повороте руля на выходе сельсина-трансформатора руля появится ЭДС е4, фаза которой противоположна ЭДС е1. Поскольку перед этим две ЭДС - е1 и е2 скомпенсирова
ли друг друга, их результирующее действие равно нулю. Условно можно считать, что эти ЭДС отсутствуют.
Поскольку ЭДС е4 совпадает по фазе с напряжением U1 и противоположна по фазе напряжению U2 (cмотри направление стрелок при ЭДС е4 и напряжениях U1 и U2 ), напря
жение U8 увеличится до значения U8 = U1 + е4 , а напряжение U9 уменьшится до значения U9 = U2 – е4 .
Поэтому ток в паре обмоток ОУ1+ОУ3 уменьшится, а в паре обмоток ОУ2++ ОУ4 увеличится.
В результате мостовая схема магнитного усилителя на МУ1……МУ4 повторно выйдет из состояния равновесия, и на выходе этой схемы, т.е. на обмотке управления 2 СР появится напряжение противоположной фазы (по отношению к напряжению, возникшему сразу после поворота штурвала - см. выше).
Серводвигатель СР реверсирует и станет возвращать в исходное положение бара-
бан насоса Холла и, одновременно, ротор сельсина-трансформатора насоса Холла ОС2.
По мере возвращения барабана насоса в исходное положение подача насоса, а зна
чит, скорость перекладки пера руля непрерывно уменьшаются.
При движении ротора сельсина-датчика насоса Холла выходная ЭДС сельсина е2 также непрерывно уменьшается.
Таким образом, на этой второй части работы схемы ЭДС е4 на выходе сельсина-трансформатора руля ОС1 увеличивается вследствие поворота пера руля (е4 ↑), а ЭДС е2 уменьшается вследствие возврата ротора сельсина-трансформатора насоса ОС2 в нулевое положение (е2 ↓).
Величина же ЭДС е1 на выходе сельсина-трансформатора ПУ не изменяется, т.к. штурвал после поворота удерживается в этом положении рулевым матросом.
В момент времени, когда перо руля отработает заданный штурвалом угол, барабан насоса Холла возвращается в исходное положение. Поэтому ЭДС е2 сельсина-трансформа
тора наососа ОС2 равна нулю (е2 = 0), а ЭДС е4 компенсирует ЭДС е1.
С этого момента времени на входах мостиков восстанавливаются одинаковые на-
пряжения U8 = U9, мост повторно возвращается в уравновешенное состояние, при котором напряжение на обмотке 2 становится равным нулю. Серводвигатель останавливается.
В результате перо руля повернуто на угол, заданный штурвалом, и остановлено. Кладка пера руля окончена.
Как видно из объяснения, барабан насоса Холла при помощи серводвигателя руля СР возвратно-поступательное движение: сначала был выведен из исходного состояния, остановлен, а затем возвращен в исходное состояние.
Описанный процесс происходит при повороте штурвала на небольшие углы, до значения ±5º.
Работа схемы управления при углах поворота пера руля свыше ±5º
При повороте штурвала на углы, большие ±5º, серводвигатель СР включает ся (см. выше), смещает барабан насоса Холла до упора и останавливается (стоянка под током).
Поскольку ЭДС е1 сельсина-трансформатора ПУ гораздо больше, чем ЭДС е2 сельсина-трансформатора насоса, мост на магнитных усилителях МУ1…МУ4 остается рассогласованным, поэтому на валу серводвигателя руля СР сохраняется момент стоянки под током, удерживающий барабан насоса Холла в выведенном состоянии.
При этом подача насоса Холла максимальная и постоянная, а скорость поворота пера руля максимальная.
Такой режим сохраняется до тех пор, пока разность углов поворота роторов сельси
нов ПУ и ОС1 не уменьшится до 5º.
В этот момент времени сумма ЭДС (е2 + е4) скомпенсирует ЭДС е1. На входах выпрямительных мостиков 8 и 9 восстановятся одинаковые напряжения U8 = U9. Мост на магнитных усилителях МУ1…МУ4 вернется в состояние равновесия, а момент на валу серводвигателя руля СР уменьшится до нуля.
Поскольку в этот момент времени барабан насоса Холла остается смещенным, кладка пера руля продолжится.
Поэтому продолжающееся за счет поворота руля непрерывное увеличение ЭДС е4 приведет к изменению соотношения между напряжениями U8 и U9, а значит, к изменению фазы напряжения на обмотке 2 серводвигателя руля СР.
Серводвигатель реверсирует и станет возвращать барабан насоса Холла в исход-
ное состояние.
Далее процесс происходит так же, как описано выше, подача насоса Холла и ско-
рость движения пера руля постепенно уменьшаются, вплоть до возврата бараба-на насоса в исходное положение, при котором перо руля останавливается.
Роль тахогенератора ТГ
Если надо резко изменить курс, например, для того, чтобы разойтись со встречным судном, штурвал поворачивают сразу на большой угол.
При таком повороте штурвала, т.е. при задании сразу больших углов кладки, проис
ходит такое же резкое рассогласование моста на магнитных усилителях МУ1…МУ4.
При этом на обмотке 2 сразу же возникает большое напряжение, и серводвигатель станет выводить барабан насоса Холла с большой скоростью. Подача насоса Холла, а зна-
чит, давление масла в системе гидравлики рулевой машины станут быстро увеличиваться, в системе возникает гидравлический удар.
В результате возможен разрыв трубопровода или повреждение прокладок клапанов на рулевой машине (авария).
Чтобы уменьшить скорость серводвигателя, в схеме используется тахогенератор ТГ. Ротор тахогенератора механически связан с ротором серводвигателя, а фаза выходной ЭДС е3 тахогенератора противоположна фазе ЭДС е1 сельсина-трансформатора поста управления ПУ.
Узел с тахогенератором ТГ работает следующим образом.
При резком повороте штурвала ЭДС е1 скачкообразно увеличивается, поэтому на-
чальная скорость ротора серводвигателя руля СР будет максимальной.
Однако такой же будет и скорость вращения ротора тахогенератора. Значит, ЭДС е3 также будет максимальной. Действуя в противофазе с ЭДС е1, эта ЭДС е3 снизит ско-
рость ротора серводвигателя руля СР.
Аналогично работает тахогенератор, если резко вернуть штурвал в нулевое положе
ние.
В этом случае ЭДС сельсина-трансформатора поста управления ПУ е1 резко умень-
ается до нуля, но остается ЭДС е4 на выходе сельсина-трансформатора руля ОС1.
В результате эта ЭДС уже не компенсируется при помощи ЭДС е1, мост рассогла-
суется, серводвигатель включается и перемещает барабан насоса Холла из исходного со-
стояния в противоположное тому, которое было вызвано поворотом штурвала.
При этом перо руля станет возвращаться в нулевое положение.
Поскольку серводвигатель реверсировал, ротор тахогенератора вращается в обрат
ную сторону, и фаза ЭДС е3 изменяется на обратную (на рис. 10.27 стрелка при ЭДС е3 на
правлена слева направо).
В этом случае фаза ЭДС е3 противоположна фазе ЭДС е4 . Поэтому действие основ
ного сигнала, в данном случае, ЭДС е4 будет ослаблено.
В результате барабан насоса Холла будет перемещаться плавно, что позволит и в этом случае избежать гидравлических ударов в рулевой машине.
При небольших углах поворота штурвала гидравлические удары не возникают. В этом случае тахогенератор способствует плавному движению руля и его мягкой останов-
ке.
|
|