Тормозное усилие и мощность при повороте гусеничного хода. Коэффициент запаса сцепления и условия возможности и передвижения при повороте гусеничного хода.

Продольные составляющие сил трения гусениц о грунт и арифметические суммы боковых сил вычисляются по приближенным формулам:

(2.15)

При положительном значении смещения сила отрицательна. Вследствие этого тяговое усилие отстающей гусеницы также может быть отрицательным. Физически это означает, что отстающая гусеница будет перематываться за счет сил трения, действующих на нее со стороны грунта. В этом случае для выполнения крутых поворотов отстающую гусеницу нужно тормозить.

Мощность, необходимая для выполнения поворота, вычисляется в зависимости от знака . Если > 0, то мощность определяется по формуле

. (2.16)

Если < 0, то

, (2.17)

так как в этом случае отстающая гусеница тормозится и .

Для обеспечения возможности совершения поворота необходимо как и при прямолинейном движении выполнение двух условий. Первое из них выражает достаточность мощности двигателя и заключается в соблюдении соотношений

при положительном значении (2.18)

и при отрицательном значении (2.19)

Второе условие заключается в достаточности сцепления гусениц с грунтом. Это значит, что продольные составляющие сил трения между гусеницей и грунтом должны быть меньше предельных сил трения. С количественной точки зрения, второе условие характеризуется коэффициентом запаса сцепления, под которым понимается отношение предельной силы трения к ее продольной составляющей. Этот коэффициент вычисляется для обеих гусениц

(2.20)

где , - предельные значения сил трения.

Для обеспечения поворота необходимо, чтобы , .

В противном случае наступает полное буксование гусениц и движение прекращается. В том случае, когда необходимо знать тормозное усилие, которое нужно приложить к отстающей гусеничной цепи для ее остановки. Это усилие не должно быть меньшим, чем модуль тягового усилия, т.е.

. (2.21)