Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Смещение центров вращения гусениц в простейшем случае поворота гусеничного хода.
Простейший случай поворота поворот гусениц машины при отсутствии внешних сил Px=0; Py=0; M=0 следовательно давление под гусеницами равны между собой. С1, С2- центр вращения опорных ветвей левой и правой гусеницы; R- радиус поворота; L1, L2-смещение центров вращения; Yc-продольное смещение центров вращения. L1и L2 находятся из условия равновесия машины при повороте L1=L2=L0 следовательно L0=a2/(8d); Yc=0
8. Силы сцепления и боковые силы в простейшем случае поворота гусеничного хода. Смещение центров вращения гусениц при наличии всех сдвигающих сил. При проведении тягового расчета гусеничной машины на повороте определяются радиус и угловая скорость поворота, тяговые усилия гусеничных лент и мощность, необходимая для совершения поворота, а также проверяются условия возможности его выполнения. Решение этих задач требует нахождения положения центров вращения опорных ветвей гусеничных цепей [2], которое в системе координат, связанной с машиной, определяется их смещениями , , относительно геометрических центров опорных площадей гусениц (рис. 2.3). Для определения радиуса и угловой скорости поворота машины рассмотрим ее движение как сложное, состоящее из переносного и относительного. За переносное движение примем движение опорных ветвей относительно поверхности грунта, а за относительное – движение корпуса относительно опорных ветвей. На основании теоремы о сложении скоростей в сложном движении запишем , (2.8) где - абсолютная скорость; - переносная (скорость скольжения цепей по залежи); - относительная. В точках и - центрах вращения опорных ветвей гусеничных лент – переносная скорость равна нулю. Поэтому для точек корпуса машины, совпадающих с точками и , выражение (2.8) примет вид .
Рис. 2.3. Положение центров вращения опорных ветвей гусениц и кинематика поворота
Относительные скорости и корпуса равны скоростям перематывания гусеничных лент и , а их направление совпадает с осью . Таким образом, зная скорости и перематывания гусеничных цепей и смещения центров вращения их опорных ветвей мы знаем скорости двух точек корпуса машины. Так как движение корпуса можно считать плоскопараллельным, то это позволяет определить радиус и угловую скорость поворота (2.9) Смещения центров вращения определяются из уравнений равновесия гусеничного хода на повороте, которые (рис. 2.4) имеют вид:
Рис. 2.4. К составлению уравнений равновесия гусеничного хода при повороте
(2.10) При составлении уравнений (2.10) внешние силы приведены к началу координат и выражены составляющими и главного вектора и главным моментом . Распределенные силы трения опорных ветвей гусениц о поверхность грунта приведены к центрам середин опорных площадей гусеничных лент, т.е. заменены сосредоточенными.
|