Какие постоянные времени и нелинейные характеристики объекта компенсируют регулирующие

устройства СПР с двухзонным управлением двигателем?

(?)

Какие нелинейные корректирующие устройства включают в СПР с двухзонным управлением двигателем?

Регулятор ЭДС и регулятор Скорости

Как настраивают контуры регулирования в СПР с двухзонным управлением двигателем?

Какими признаками характеризуются следящие ЭП?

Следящим ЭП называется электромеханическая система, предназначенная для отработки задающих сигналов с требуемой точностью в статике и динамике. Следящие ЭП являются замкнутыми системами регулирования.

Что придает астатизм следящей системе?

Астатические системы обладают следующим свойством: если на вход системы с астатизмом k-го порядка подается входное воздействие, описываемое полиномом k-ой степени, значение ошибки в установившемся режиме постоянно и не равно нулю.

Что характеризует точность следящего ЭП?

Точность датчиков? (И отсутствие помех)

Что характеризует качество динамики следящего ЭП?

Динамические показатели качества: а) - быстродействие; б) - устойчивость; в) форма переходных процессов; Указанные параметры определяются через следующие ПФ:

; ; .

Какой следящий ЭП считается системой с пропорциональным управлением и каковы ее характеристики?

Поскольку управляющий сигнал пропорционален ошибке , то система называется СЭП с пропорциональным управлением.

Предполагается, что система неустойчива или имеет плохую добротность

Каковы настройки регуляторов в следящем ЭП с подчиненным регулированием параметров?

1) Функциональная схема следящей системы

ДР – датчик рассогласования; РП, РС и РТ – регуляторы положения, скорости и тока; контур тока подчинен контуру скорости, а контур скорости подчинен контуру положения.

Рассмотрим оптимизацию контуров регулирования следящей системы.

1) Контур тока двигателя настраивается на наибольшее быстродействие ОМ или КО:

, ОМ: , КО: . .

2) Контур скорости: чаще всего применяется П-РС, настроенный на ОМ (т.к. статическую ошибку выберет контур положения)

, .

3) Оптимизация контура положения

,

где - коэффициент передачи объекта КП;

В качестве РП применяют чаще всего ПИ-регулятор, выбор которого диктуется необходимостью получения требуемой добротности следящей САУ. При введении ПИ-регулятора с передаточной функцией