Задание 2. Синтез следящей системы

Исходная нескорректированная система представлена на рис. 2.2. Варианты задания приведены в табл. 2.2.

Рис. 2.2. Следящий электропривод на основе системы ЭМУ-Г-Д

Данная САУ отличается от следящей системы, приведенной рис. 2.1, наличием в канале управления генератора постоянного напряжения Г со своим приводным двигателем. Совместно с ЭМУ он выполняет роль усилителя мощности. Работает эта система так же, как и следящий электропривод, построенный на основе системы ЭМУ-Д.

Таблица 2.2

Наименование данных	Варианты
Постоянная вре-мени поперечной цепи ЭМУ, ТК, с	0.2	0.3	0.4	0.5	0.6	0.65	0.55	0.45	0.35	0.25
Постоянная време-ни якорной цепи Г и Д, ТЭ, с	0.05	0.05	0.05	0.06	0.06	0.06	0.03	0.03	0.04	0.05
Постоянная време-ни обмотки воз-буждения Г, ТГ, с	0.25	0.3	0.35	0.35	0.3	0.25	0.2	0.2	0.2	0.12
Электромеханичес-кая постоянная времени Д, ТМ, с	0.4	0.5	0.6	0.4	0.5	0.6	0.5	0.3	0.4	0.4
Постоянная време-ни обмотки управ-ления ЭМУ, ТУ, с	0.006	0.005	0.007	0.006	0.005	0.007	0.006	0.005	0.007	0.006
Коэффициент пере-дачи сельсинов KC, в/рад
Коэффициент пере-дачи УПТ, KУ
Коэффициент пере-дачи ЭМУ, KЭ
Коэффициент пере-дачи Д, KД, рад/с/В				1.5	1.5	1.2	1.2
Коэффициент пере-дачи Р, KР	0.05	0.025	0.1	0.012	0.08	0.008	0.01	0.01	0.01	0.01
Коэффициент пере-дачи ФЧВ, KВ	0.7	0.9	0.8	0.75	0.85	0.95	0.7	0.8	0.95	0.85
Коэффициент передачи Г, KГ		1.5		1.5		1.5			1.5
Максимальная ско-рость Ω м, град/с
Максимальное ус-корение ε м, град/с2
Максимальная ошибка eд, угл.мин
Перерегулирова- ние σ, %
Время переходно- го процесса , с	0.2	0.5	0.25	0.2	0.15	0.15	0.5	0.2	0.3	0.5