Автоматические системы регулирования

В переходном процессе АСР происходит изменение вели­чины регулируемого параметра во времени под воздействием регулятора, поэтому переходный процесс в АСР называют также процессом регулирования. Характер процесса регулиро­вания зависит от свойств объекта и регулятора. Причем свой­ства объекта регулирования являются постоянными и неизмен­ными, обусловленными конструкцией объекта, а свойства ре­гулятора можно изменять в нужном направлении в пределах технической характеристики регулятора, настраивая его в со­ответствии с технологическими требованиями к процессу регу­лирования в каждом конкретном случае. Переходные процессы могут быть апериодическими и колебательными (затухающими, гармоническими и расходящимися).

Апериодический процесс (рис. 2, а) характеризуется плав­ным, монотонным возвращением регулируемого параметра к за­данному значению в астатических АСР (кривая). Время ре­гулирования Tp_l для данного процесса соответствует отрезку по оси абсцисс, ограниченному точками то (начало переходного процесса) и % ч (значение параметра, равное 5 % первоначаль­ного отклонения параметра под воздействием возмущения). Апериодический процесс регулирования в статических АСР (кривая 2) характеризуется установлением в конце процесса нового значения регулируемого параметра с небольшим откло­нением от заданного значения.

Колебательный затухающий процесс (рис. 2, б) характери­зуется колебанием отклонения регулируемого параметра с уменьшающейся амплитудой, возвращением к заданному зна­чению в астатических АСР (кривая 1) и переходом его к но­вому значению в статических АСР (кривая 2). Время регулиро­вания при колебательных затухающих процессах регулирования равно времени установления постоянных значений регулируе­мого параметра Tp_l и Тр₂ соответственно.

Колебательный гармонический процесс (рис. 2, в) харак­теризуется незатухающим с постоянной амплитудой колебанием отклонения регулируемого параметра (кривая 1). В этом слу­чае система никогда не приходит в установившееся состояние, а регулируемый параметр — к заданному значению.

Колебательный расходящийся процесс (кривая 2) характе­ризуется возрастанием во времени амплитуды колебания от­клонения регулируемого параметра. Все рассмотренные пере­ходные процессы возникают в реальных АСР в результате по­ложительного воздействия AQ (рис. 2, г).

Рис. 2. Переходные процессы в АСР:

а — апериодический; б — колебательный затухающий; в — колебательный гармониче­ский; г —изменение входного параметра.