Способы оптимизации следящих СЭП

1. Система с пропорциональным управлением

Исключив промежуточные переменные, запишем ПФ разомкнутой системы.

Поскольку управляющий сигнал пропорционален ошибке , то система называется СЭП с пропорциональным управлением.

Предполагается, что система неустойчива или имеет плохую добротность.

2. Коррекция СЭП с помощью отрицательной обратной связи по скорости и ускорению исполнительной оси.

а) ОС по скорости вводится с помощью тахогенератора, установленного на исполнительной оси.

Данная связь, снижая добротность позволяет устранить неустойчивость СЭП,

б) Гибкая ОС по ускорению исполнительной оси.

Rк-Cк – коррекционная дифференцирующая цепь. Данная ГОС действует только в динамике.

k0 – коэффициент передачи ГОС.

При равномерном вращении имеем

Данная коррекция не снижая добротности системы, стабилизирует ее динамику.

3. Введение производной в закон регулирования

Это прямая положительная связь по ошибке . При установившемся режиме напряжение равно 0.

Оценка свойств данной коррекции на примере АФХ.

В данном случае эффект введения производной эквивалентен введению ООС по ускорению исполнительной оси.

4. Введение интеграла в закон регулирования.

Преследует целью повышение качества точности САУ. Данная связь также является прямой положительной.

Введение интеграла повышает точность следящей системы.

Рассмотрим влияние интеграла на динамику системы.

5. Введение производной и интеграла в закон регулирования. Данный закон реализуется введением ПИД-регулятора.

6. Комбинированное управление в следящей системе

Комбинированным является управление по отклонению и возмущению одновременно. Комбинированные системы являются разновидностью инвариантых систем. В инвариантной системе регулирование ведется по измеряемому возмущению (принцип двухканальности). В следящей системе инвариантным является угол . Данный способ коррекции есть ППС по углу .