Метод CHR

В отличие от Зиглера и Никольса, которые использовали в качестве критерия качества настройки декремент затухания, равный 4, Chien, Hrones и Reswick (CHR) [Chien] использовали критерий максимальной скорости нарастания при отсутствии перерегулирования или при наличии не более чем 20%-ного перерегулирования. Такой критерий позволяет получить больший запас устойчивости, чем в методе Зиглера-Никольса.

CHR метод дает две разные системы параметров регулятора. Одна из них получена при наблюдении отклика на изменение уставки (табл. 28), вторая - при наблюдении отклика на внешние возмущения (табл. 29). Какую систему параметров выбирать - зависит от того, что важнее для конкретного регулятора: качество регулирования при изменении уставки, или ослабление внешних воздействий. Если же важно и то, и другое, то необходимо использовать регуляторы с двумя степенями свободы (см. раздел " Принцип разомкнутого управления").

Метод CHR использует аппроксимацию объекта моделью первого порядка с задержкой (5.5).

Табл. 28. Формулы для расчета коэффициентов регулятора по методу CHR, по отклику на изменение уставки
	Без перерегулирования	С 20%-ным перерегулированием
Регулятор
П		-	-		-	-
ПИ			-			-
ПИД

Примечание. Система обозначений параметров регулятора и формулы соответствует уравнению (5.36).

Табл. 29. Формулы для расчета коэффициентов регулятора по методу CHR, по отклику на внешние возмущения
	Без перерегулирования	С 20%-ным перерегулированием
Регулятор
П		-	-		-	-
ПИ			-			-
ПИД

Примечание. Система обозначений параметров регулятора и формулы соответствует уравнению (5.36).

В методе CHR используются те же исходные параметры и , что и в методе Зиглера-Никольса.

Обратим внимание, что пропорциональный коэффициент в методе CHR меньше, чем в методе Зиглера-Никольса.