Историческая справка о развитии АУ.

Цели и задачи дисциплин ТАУ

Ц.и З.: изучение задач и принципы и методология постановления систем, закономерностей, протекающих в них процессов, основ синтеза СУ современными тех.системами.Знать основы мат.моделирования динам. систем, методы и алгоритм анализа/синтеза САУ.Инженерные методики анализа соврм.САУ.Средства и алгоритм автомотического моделирования и проектирования.

Место ТАУ в уч. процессе.

Место ТАУ в науке об управлении.

Слои науки управления- основ ТАУ:

ТАУ)АУ)Тех.Кибернетика)Кибернетика.

Историческая справка о развитии АУ.

1765-Ползунов-автоматическое регул. уровня воды в котле паровой машины.

1784-Регулирование скорости паровой машины

1809-Жаккер-програм-е управ-е ткацким станком при помощи перфокарты

1830-Пуанселе-примени принцип регул-я возмущения

Теоретические работы в области ТАУ:

1868-Максвелл-книга о регуляторах

1876-Вишнеградский-труд о регулирование прямого действия

1874-разработан Алгебраический критерий Раус

1895-Алгебраич критерий устойчивости Гурвица

1892-Лапунов-общ.задача об устойчивости движения

Основы классической теории АУ:

1932-Найквист-книга теория регенерации

1936-Михайлов-критерий устойчивости

1948-В.В. Солодовников частотный метод анализа и синтеза САУрегулирования

Современные ученые:

Пугачев, Фельдбаум, Трапезников, Лурье

5)Основные понятия ТАУ:

Объект управления-объект, для достижения жел.резу-та функционир-я, которого необходимо и допустимы спец. организованные. воздействия

Объект-выделенная по некоторым правилам часть мира, явл предметом познания практической дечтельности,

Воздействие- влияние одного объекта на другой, выз. в последнем изменение его свойств и состояния

Выход координаты ОУ-количественно определяют качество хода процесса регулированияъ

Управляющее воздействие-возд. на оъект управления, для достижения цели управления.

Цель управления- значение, соотношение значений координат в ОУили их изменений во времени, при кот. обеспечивается достижение жел. результатов функционирования ОУ

Входные параметры –могут измен. вых. координату ОУ как и управ. возд-я, однако в процессе исслед-я. свойств ОУ, считают, что они оста-ся не изменными поэтому при мат. описании объекта, они могут быть представлены как коэфиценты.

Параметры Объетка- величина, характер. сво-ва объекта, значения кот. определяются по количественной шкале

Возмущение-воздейтвия из вне на люб-й элемент САУ включая ОУ, кот. затрудняют достижение цели управления-ими могут быть параметры или отклонения от параметров тех. процессов влияющие на величину выходной координаты и произвольнл меняющиеся в ходе тех. проц. –егом часто бывает невозможно контролировать и даже измерить. Конпенсация действия возмущения часто бывает целью АР управления воздействия

Регулирование- управление, цель кот. заключается в обеспечении. близости текущ. значения одной или нескольких координат ОУ к их заданному значению

Управление-процесс выработки осуществления управ-х воздействий, кот. включают в себя передачу и обработку необход. информации, принятие решения, определение величины управляющего воздействия.-кот. включает в себя: передачу упр. возд-я и при неоход. преобразование его в форму непосредственно воспринимаемую ОУ

Многомерный ОУ- такой ОУ матем. модель функционирования кот. содержит несколько управляющих и/или несколько выходных координат.

Одномерный ОУ-имеет одну вых. координату и один вход. параметр.

Тех. система-совокупность и аппаратов, выполняемых то или иной технологический процесс

Технологический процесс-порядок и правила действия по созданию продукции или изделия

Автоматическое управление-упр. без участия человека

Автоматизированное управление-где система автом. управ. автоматически конпенсирует действия возмущения стабилизирует вых. координату с заданной точностью

Алгоритм функционирования-совокупность правил и законов определ-х ход тех. процессов или работы САР

Алгоритм управления- совокупность правил и законов по кот. осуществляется управл. воздействие

Регулятор-устройство, которое осуществляет управляющее воздействие и действует непосредственно на ОУ

Управляющий орган(исполнительный)- устройство кот. изменяет упр. воздействие и действует непосредственно на ОУ.

САУ-такая системе, кот. без участия человека реализует алгоритм функционирования

САР- такая система, кот. осущ. действия возмущения, поддерживая заданное значение вых. координаты с заданной точностью

6)Классификация счетов авт. упр.:

по выполняемым функциям:

системы автоматического контроля(автосигнализация)

сис. автомат. защиты(саз от короткого замыкания тока)

системы автоматического электропривода

автоматические выч. устройства

по конфигурации цепей управления:

разомкнутые САУ(не контролирует вых. коорд.)

замкнутыеСАУ(изменяются вых. координаты)

комбинированное

7)Классификация САУ по алгоритму функционирования и способу задания управляющего воздействия:

системы стабилизации-где вых. координаты подержываются

на заданном уровне и с заданной точностью-чаще всего

сигнал задания явл. пост величиной(стабилизатор

напряж. на телевизоре)

программные САУ-изменяют вых. координату с заданной

программой

следящие САУ-изм. вых. координату с заданной точностью

при произвольном меняющемся сигнале управления

8. Классификация САУ по видам управления, описывающих динамич. св-ва

1) Линейные – такая система, кот. Не содержит в себе звеньев, имеющих статич. хар-ку, содерж. Существенную нелинейность. Система содерж. звенья, у кот. статич. хар. линейные или могут быть линиаризованы.

2) Нелинейные- мог. быть дискретные(содерж импульсный элемент) и релейные(содерж релейный элемент)

3)Системы с постоян параметрами

4)Сист с перемен параметрами

5) с распределенными параметрами

6) сист с запаздыванием (ур-я динамики содерж аргумент запаздывания