Расчет допустимых скоростей перемещения заготовки

После построения и геометрического расчета траектории приступают к определению допустимых скоростей перемещения заготовок при обеспечении заданной точности позиционирования.

Для определения скорости линейного позиционирования (координата X (r)) в диапазоне перемещений L_x = 0, 05–0, 8 м (L_x – вылет руки ПР) может быть использована эмпирическая формула [9]:

где Δ l – погрешность позиционирования, мм;

M – масса объекта манипулирования (заготовки, детали), кг. С дальнейшим увеличением L_x возможности увеличения V_x уменьшаются. При L_x = 0, 8–2 м

Скорость вертикального перемещения руки ПР (координата Z) обычно неодинакова при движении вверх и вниз. Однако при правильном уравновешивании масс эти различия невелики, и скорость можно рассчитать по формуле

где а_z – коэффициент, зависящий от конструкции привода, при гидравлическом приводе а_z = 3;

L_z – длина пути при вертикальном перемещении, м.

Для определения допустимой угловой скорости ω при повороте руки ПР относительно вертикальной оси может быть использована формула