Рабочего органа ПР

2.1.1 Погрешность позиционирования

Этот параметр является наиболее важным, так как определяет возможности ПР при выполнении транспортных и технологических операций. Он должен отвечать точностным требованиям, предъявляемым к качеству обслуживания оборудования, выполнения сборки и обработки.

Понятие точности в дискретных технологических процессах, выполняемых ПР, связано с конечным положением рабочего органа (позиционная система управления).

2.1.2 В процессах с непрерывными технологическими циклами понятие точности связано с воспроизведением траектории рабочим органом (контурная система управления):

а) для дискретных процессов это свойство характеризуется погрешностью позиционирования.

Погрешность позиционирования – отклонение фактической позиции исполнительного органа от заданной программой при многократном позиционировании.

Погрешность оценивается в линейных и условных единицах.

Для уточнения рассматриваемого понятия для дискретных процессов введён термин погрешность позиционирования рабочего органа ПР. погрешность позиционирования рабочего органа ПР – это суммарная погрешность позиционирования всех исполнительных механизмов, приведённая к фактическому положению объекта манипулирования, отличающегося от заданного программой работы.

б) для непрерывных введён термин погрешность отработки траектории рабочего органа ПР. Погрешность отработки траектории рабочего органа ПР – это отклонения фактической траектории от заданной по программе.

Источниками погрешностей, от которых зависят погрешность позиционирования и погрешность отработки траектории, являются ошибки механизмов и передач отдельных степеней подвижности ПР. В связи с тем, что звенья механизмов и кинематические пары подвержены деформациям и колебаниям под нагрузкой, возникают динамические ошибки.

В ПР, в которых приводы имеют датчики обратной связи по положению, составляющие ошибок зависят от точности этих датчиков и точности отслеживания приводом перемещений, заданных программой.

Указанные ошибки на стадии проектирования определяют путём расчётов кинематической [15] и динамической точности механизмов [16], а также точности следящих приводов [20].

Технологические требования погрешности позиционирования обычно делят на три группы:

- малая точность – d = ± 1 мм и выше (тяжёлые ПР);

- средняя точность – d = 0, 1¸ 1, 0 мм и выше (средние ПР);

- высокая точность – d = 0, 01¸ 0, 05 мм и выше (средние и малые ПР, сборочные).