Новоуральск 2012

НОВОУРАЛЬСКИЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

Кафедра технологии машиностроения

Определение кинематических параметров

и погрешностей позиционирования промышленного робота

Методические указания и сборник заданий

для самостоятельной работы

по курсу «Проектирование мехатронных систем»

для студентов направления 221000 – Мехатроника и робототехника

(очная форма обучения)

НОВОУРАЛЬСК 2012

М и М - 2.3_______12

УДК 621.9.06

Автор (составитель): доцент, к.т.н. В.В. Закураев

Определение кинематических параметров и погрешностей позиционирования промышленного робота

Методические указания и сборник заданий для самостоятельной работы по курсу

«Проектирование мехатронных систем» для студентов направления

221000 – Мехатроника и робототехника (очная форма обучения)

Новоуральск: НТИ НИЯУ МИФИ, 2012 – 25 с.

Методические указания и сборник заданий предназначены для выполнения самостоятельной работы студентов по направлению подготовки 221000 – «Мехатроника и робототехника» при изучении дисциплин «Проектирование мехатронных систем» и «Проектирование робототехнических комплексов». Также данной пособие может быть использовано для самостоятельной работы студентов по направлению подготовки 151900 – «Конструкторско-технологическое обеспечение машиностроительных производств» при изучении курсов «Автоматизация производственных процессов в машиностроении» и «Оборудование машиностроительных производств».

Основная цель данного пособия – научить студентов выполнять работы по проектированию элементов робототехнических систем (КМ.П.ПКР.0.2). Особое внимание обращено на оценку погрешностей позиционирования ПР.

Утверждено на заседании кафедры

Технологии машиностроения

«»2012 г. Протокол № ___

Заведующий кафедрой ТМ, к.т.н., доцент, В. В. Закураев

Согласовано:

Председатель методического совета НТИ НИЯУ МИФИ,

д.т.н., профессор А.Е. Беляев

Содержание

1 Манипуляционная система промышленного робота (ПР). Общие сведения. 4

1.1 Виды кинематических пар звеньев. Степени подвижности. 6

2 Выбор точностных параметров промышленного робота. 9

2.1 Погрешность позиционирования. Погрешность отработки траектории. 9

рабочего органа ПР. 9

2.2 Определение суммарной погрешности позиционирования и погрешности по степеням подвижности промышленных роботов. 10

2.3 Определение допустимой погрешности позиционирования робота, обслуживающего станочное оборудование. 12

2.4 Пример расчёта суммарной погрешности позиционирования ПР. 13

3 Порядок выполнения работы. Пример. 17

Литература. 22

Приложение А.. 23

Варианты заданий для самостоятельной работы.. 23