Разомкнуть САУ и оценить устойчивость по критерию Найквиста.

Цель работы

Экспериментальное исследование условий устойчивости замкнутых САУ, оценка устойчивости при помощи критериев устойчивости, определение запасов устойчивости. Вариант данной работы №3.

Дано

Рисунок 1 - Схема замкнутой САУ

Исследуемой САУ соответствует структурная схема, приведенная на рис. 1. На схеме обозначены: К_ос = 0.11 – коэффициент передачи цепи обратной связи, W_эму(p)– передаточная функция ЭМУ: W_д(p) - передаточная функция двигателя:

Ход работы

Определить значения полюсов передаточной функции, замкнутой САУ, проанализировать их характер и сделать заключение об устойчивости САУ.

Рисунок 2 – Корневая плоскость

На рисунке 2 изображена корневая плоскость, на ней видно, что полюса передаточной функции замкнутой САУ находятся только в вещественной части, а значит, данная замкнутая система устойчива.

3.2Снять переходную характеристику h(t).

Рисунок 3 - График h(t)

На рисунке 3 изображена переходная характеристика h(t).

Разомкнуть САУ и оценить устойчивость по критерию Найквиста.

Рисунок 4 - График АФЧХ

На рисунке 4 изображен график АФЧХ, по критерию Найквиста, по нему видно, что график не охватывает точки (-1, j0), а значит система устойчива.

Снять логарифмическую амплитудную частотную и логарифмическую фазовую частотную характеристики разомкнутой системы. При совместном рассмотрении частотных характеристик определить запасы устойчивости по модулю и по фазе.

Рисунок 5 – Графики ЛАЧХ и ЛФЧХ

На рисунке 5 изображены графики ЛАЧХ и ЛФЧХ для разомкнутой системы.

Запас по фазе равен -8, 148, запас по модулю равен -2, 360.