Программа и методика работы

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ С ПОЗИЦИОННЫМ РЕГУЛЯТОРОМ

Цель работы. Изучить принцип действия позиционных регуляторов; ознакомиться с параметрами настройки позиционных регуляторов; исследовать зависимость амплитуды и периода автоколебаний от параметров нелинейного элемента и объекта регулирования.

ПРОГРАММА И МЕТОДИКА РАБОТЫ

1. Составить структурную схему модели исследуемой САР с позиционным регулятором поочередно по рисункам 1 - 4.

Параметры нелинейного элемента (регулятора) и объекта регулирования ввести в соответствии с подрисуночными надписями.

Задающее воздействия для САР - заданное значение регулируемого параметра g = К₁.

Для нелинейного элемента задаются зоны неоднозначности, нечувствительности Х₁, Х₂, Х₃, Х₄; величины регулирующего воздействия «В₁» «В₂».

Для объекта регулирования (апериодического звена) задаются значения коэффициента передачи «К_об» и постоянной времени «Т_об».

Для звена запаздывания задается значение времени запаздывания «τ».

2. Запустить программу на расчет.

3. Выполнить расчет переходного процесса Y₁(t) при значениях зоны нечувствительности нелинейного элемента меньше и больше заданной. Задание (-2 2).

4. Выполнить расчет переходного процесса Y₂(t) при значениях зоны неоднозначности “2а" нелинейного элемента меньше и больше заданной. Задание (-2 -1 1 2).

Выполнить расчет переходного процесса Y₃(t). при значениях постоянной времени Т_об объекта регулирования меньше и больше заданной. Задание (Т_об = 3.5 с.)

Выполнить расчет переходного процесса Y₄(t). при значениях времени запаздывания τ объекта регулирования меньше и больше заданной. Задание (τ = 0.7 с.)

Выполнить расчет переходного процесса Y₅(t) при значениях коэффициента передачи К_об объекта регулирования меньше и больше заданной. Задание (К_об= 30)

Выполнить расчет переходного процесса Y₈(t) при значениях регулируемого параметра К₁ объекта регулирования меньше и больше заданной. Задание (К₁= 6)

Определить показатели качества процесса двухпозиционного регулирования для каждого переходного процесса:

- амплитуду “А_k”

--частота “ƒ _k” (или период “Т_k”) колебаний регулируемой величины.

10. Сделать выводы о влиянии настройки регулятора “2а” и “В”; параметров объекта регулирования «К _об», «Т _об», «τ» на показатели качества регулирования.

регулятором со статической характеристикой

К₁=3; X₁=-2; X₂=2; В₁=1; В₂= - 1; К_об=30; T_об=3, 5 с.; τ = 0, 7 с.

К₁=3; X₁=-2; X₂=2; В₁=1; В₂= - 1; К_об=30; T_об=3, 5 с.; τ = 0, 7 с.

Рис. 3 Структурная схема САР с позиционным регулятором со статической характеристикой

К_об=30; T_об=3, 5 с.; τ = 0, 7 с. К₁=4; X₁= -2; X₂=-1; X₃=1; X₄=2;

В₁=1; В₂= - 1

Рис. 4 Структурная схема САР с позиционным регулятором со статической характеристикой

К₁=5; X₁=-2; X₂=-1; X₃=1; X₄=2; В₁=1; В₂= - 1; К_об=30; T_об=3, 5 с.; τ = 0, 7 с.