RY (angle)

RZ (angle)

Назначение

Выдает результат координатного значения, которое представлено вращением вокруг заданной оси.

Параметр

Угол

Задает значение вращения в градусах.

Пояснение

X, Y, Z, в этой функции, представляют координатные оси. Выдаются значения вращения вокруг осей. Поступательные компоненты не используются с этой функцией (X, Y, Z=0).

Пример

Выдает результат координатного значения, которое представляет вращение на 30 градусов вокруг оси Х и присваивает его величине “x_rev”.

#POINT (jt1, jt2, jt3, jt4, jt5, jt6)

Назначение

Выдает результат определенных угловых значений.

Параметр

Определяет значение каждого угла (в градусах для каждого вращающегося сустава). Если параметр не задан, присваивается 0.

Пояснение

Эта функция выдает определенные угловые значения. Эти значения представляют смещения каждого сустава, от первого до последнего (необязательно шесть)

Пример

В примере, данном ниже, суставы 2 и 3 шести степенного робота перемещаются на определенную величину от текущей позиции.

Записывает текущую позицию в память (#ref). Раскладывает каждый компонент в элементы массива переменных х[0], …, x[5].