Пояснение. Эта команда временно останавливает выполнение текущей программы и переходит к первому шагу указанной подпрограммы.

Эта команда временно останавливает выполнение текущей программы и переходит к первому шагу указанной подпрограммы.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Одна и та же подпрограмма не может одновременно вызываться из управляющих программ робота и РС программ, т.к. подпрограмма не может вызвать сама себя.

До 20 программ могут быть приостановлены, когда вызываются подпрограммы.

Переходит в подпрограмму, названную “sub1”. Когда команда RETURN в

“sub1” выполнена, программное выполнение возвращается к первоначальной программе, и выполняет программу с шага после этой инструкции CALL.

RETURN

Назначение

Заканчивает выполнение подпрограммы и возвращает на шаг головной программы, следующий за CALL инструкцией.

Пояснение

Эта инструкция заканчивает выполнение подпрограммы и возвращается в программу, которая вызвала подпрограмму. Если подпрограмма не вызывается другой программой (Если подпрограмма выполняется в мониторном режиме при помощи команды EXECUTE) программное выполнение заканчивается.

В конце подпрограммы программное выполнение возвращается в первоначальную программу, даже если нет инструкции RETURN. Однако инструкция RETURN должна быть записана как последний шаг подпрограммы (или в любом месте подпрограммы, для того чтобы ее завершить).

WAIT condition

Назначение

Заставляет ждать выполнение определенного состояния для продолжения выполнения программы

Параметр

Выбирает дублирующее условие. (Реальное числовое выражение)