Билет № 10: Тема: Структурные схемы и их преобразование. Параллельное соединение звеньев.

Структурной схемой системы автоматического управления называется схема, показывающая, из каких звеньев состоит система и как эти звенья соединены между собой. На структурной схеме звенья изображаются прямоугольниками, а связи между звеньями и внешние воздействия показываются стрелками. Каждому звену структурной схемы придается описывающее его уравнение или характеристика.

Структурная схема САУ в простейшем случае строится из элементарных динамических звеньев. Но несколько элементарных звеньев могут быть заменены одним звеном со сложной передаточной функцией. Для этого существуют правила эквивалентного преобразования структурных схем.

При параллельном соединении звеньев входные координаты всех звеньев равны, а выходные суммируются

Для построения статической характеристики параллельных звеньев необходимо в одной системе координат с одинаковым масштабом построить статические характеристики отдельных звеньев и их ординаты сложить.

При линейных статических характеристиках:

Хвых1 = к1 · Хвх1,

Хвых2 = к2 · Хвх2,

Хвых3 = к3 · Хвх3, (1.35)

………………….

Хвых = (к1 + к2 + к3+…+ к_n) Хвх = К · Хвх