Равновесия;

Размах - расстояние между крайними отклонениями, т. е. удвоенная амплитуда;

Период качки — время в секундах одного полного колебания;

Частота в герцах — число колебаний за 1 с;

Круговая (угловая) частота — число колебаний за 2п секунд.

Практический интерес изучения качки судна связан с учетом целого ряда вредных последствий, вызываемых ею, и принятием мер, предотвращающих или снижающих их.

Последствия, которые может вызвать качка, разнообразны по своему харак­теру и степени опасности. Главнейшие из них состоят в следующем:

Опрокидывание судна при переходе параметров качки за некоторый предел, определяющий устойчивость колебаний около прямого положения судна;

перелом корпуса судна, вызванный чрезмерными дополнительными нагруз­ками при качке;

Заливание палубы при зарывании корпуса под поверхность волн, могущее нарушить непроницаемость закрытий и создать угрозу затопления;

смещение сыпучих и недостаточно закрепленных грузов вследствие накло­нений и сил инерции;

Деформация корпуса от ударов оконечности о воду при продольной качке (явление слеминга);

Потеря скорости хода из-за возрастания сопротивления и ухудшения работы движителя;

физиологическое воздействие на экипаж и пассажиров. Из сказанного следует, что качка судна оказывает влияние на его главней­шие мореходные качества и поэтому является узловой проблемой при изучении поведения судна в море.

7.2. Качка судна на тихой воде

7.2.1. Качка судна без сопротивления

Наиболее простым видом качки являются малые колебания судна на спо­койной воде после того, как оно выведено из состояния равновесия и затем пре­доставлено самому себе. Возникающие при этом колебания называются свобод­ными или собственными колебаниями. Важность изучения свободных колебаний состоит в том, что они полностью определяют динамические свойства судна как колебательной системы и ввиду этого играют первостепенную роль при исследо­вании качки судна на волнении.

Имея в виду получить простейшие уравнения отдельных видов качки, сде­лаем следующие допущения:

- отклонения судна от положения равновесия малы, так что в их пределах пло­щадь ватерлинии можно считать неизменной, а восстанавливающие моменты определять метацентрическими формулами остойчивости;

- центры тяжести судна и площади ватерлинии располагаются на одной вертика­ли;

- главные центральные оси инерции масс судна горизонтальны.

Предположим, что судно, плававшее в состоянии равновесия, погружено