Идентификация контура скорости по переходным функциям

Для снятия переходных характеристик на вход электропривода (рис. 14) подается ступенчатый входной сигнал .

Приведенные ожидаемые показатели качества работы контура скорости соответствуют его работе в линейной зоне, когда регуляторы контура не входят в насыщение. Поэтому при экспериментальных исследованиях значение ступенчатого входного сигнала выбирается из условия, исключающего режим работы электропривода с ограниченным током двигателя.

Приведенная выше методика оптимизации контуров регулирования основана на том, что при настройке внешнего контура внутренний контур описывается усеченной до 1-го порядка передаточной функцией. В результате оптимизированный внешний контур приближенно описывается передаточными функциями 2-го порядка при настройке на МО и 3-го порядка при настройке на СО. В действительности оптимизированный внешний контур описывается передаточными функциями более высокого порядка и, как следствие, имеет несколько другие показатели качества работы. По этой причине экспериментально найденные значения параметров контура скорости являются приближенными и требуют дальнейшего уточнения при настройке контура положения.

В общем случае замкнутый контур скорости может быть представлен (таблица 2):

– апериодическим звеном первого порядка (пункт 1);

– апериодическим звеном второго порядка (пункт 2);

– колебательным звеном второго порядка (пункт 3);

– колебательным звеном третьего порядка (пункты 4 и 5).

Параметры контура скорости и определяются по приведенным в табл. 2 выражениям.

При наличии задатчика интенсивности на входе контура скорости реакция контура на ступенчатый входной сигнал будет однотипной, не зависящей от значения входного сигнала (рис. 17). Постоянная времени звена аппроксимации задатчика интенсивности определяется по выражению (37).

Таблица 2

№ п/п	Реакция контура на ступенчатое задание	Передаточная функция контура	Параметры
с
			*

* – на входе контура скорости необходимо установить фильтр вида (24) и подбором постоянной времени фильтра получить реакцию контура на ступенчатое воздействие, соответствующую пункту 4.