Идентификация контура скорости по частотным характеристикам

Для снятия частотных характеристик на вход электропривода (рис. 14) подается синусоидальный входной сигнал постоянной амплитуды и изменяемой частоты

, В,

где

– амплитуда входного сигнала;

– угловая частота входного сигнала, ;

– частота входного сигнала, Гц.

Управляющее воздействие определяет требуемое изменение скорости двигателя

, рад/с,

где – заданное амплитудное значение скорости, рад/с.

Исследования проводятся отсутствии нагрузки на валу двигателя (при моменте нагрузки ). Временные диаграммы изменения заданной и фактической скорости снимаются в установившемся режиме работы, например, начиная с пятого периода входного гармонического воздействия (рис. 16).

Рис. 16. Установившийся переходный процесс отработки электроприводом гармонического входного сигнала частотой 20 Гц ( рад/с)

По результатам обработки графиков переходных процессов для ряда частот входного сигнала 1, 5, 10, … Гц определяются параметры ЛЧХ:

Полученные результаты рекомендуется свести в табл. 1.

Таблица 1

Логарифмические частотные характеристики РЭП

				…
	6.28318	31.4159	62.8318	…

При частоте входного сигнала 1Гц определяется значение коэффициента обратной связи контура скорости

.

Значения амплитуды и фазы выходного сигнала определяют предельные значения частоты пропускания контура скорости по модулю и фазе . По полученным значениям полосы пропускания и по выражениям () для П-регулятора скорости и () для ПИ-регулятора скорости определяется значение эквивалентной малой постоянной времени контура скорости , с;

Примечания:

1. При снятии частотных характеристик следует убедиться, что принятое значение амплитуды входного сигнала не приводит к насыщению регулятора скорости. В противном случае амплитуду входного сигнала следует уменьшить.

2. Достаточно изменяя частоту входного сигнала , определить ее наименьшее численное значение, при котором выполняется одно из следующих условий: или . Найденное значение и будет определять максимальное значение диапазона частот полосы пропускания по модулю или фазе.