Режим слежения

В режиме слежения задание на положение меняется во времени по произвольному закону. В качестве типовых заданий рассматриваются линейно-изменяющиеся и гармонические воздействия. При работе электропривода в режиме слежения ни один из регуляторов насыщаться не должен.

При движении исполнительного органа с постоянной скоростью (режим равномерной заводки) на вход следящего электропривода подается линейно-нарастающий задающий сигнал (рис. 7). Здесь главным показателем качества работы является ошибка слежения, т.е. разница между заданным положением исполнительного органа и реальным. Эта ошибка складывается из статической ошибки и скоростной ошибки, зависящей от скорости (первой производной от входного сигнала).

При синусоидальном управляющем воздействии ошибка слежения определяется статической ошибкой и суммой динамических ошибок от производных входного сигнала.

Ошибки контура по управлению и возмущению (момент нагрузки) и ошибки от производных сигнала определяются структурой построения контура положения следящего электропривода. С П-регулятором положения замкнутый контур регулирования имеет по управлению астатизм первого порядка, поэтому ступенчатое воздействие будет отрабатываться без установившейся ошибки, а в режиме слежения будут иметь место ошибки, пропорциональные производным от сигнала задания. При линейно-нарастающем сигнале задания в этом случае будет только скоростная ошибка. Введением скоростной компенсации можно ее уменьшить.

Рис. 7. Переходный процесс в режиме равномерной заводки с П-регулятором положения без скоростной компенсации

Использование ПИ-регулятора положения делает контур регулирования астатическим второго порядка по управлению. В этом случае в режиме равномерной заводки ошибка, пропорциональная скорости вращения двигателя, будет равна нулю, но при отработке равномерно-ускоренного сигнала задания появится ошибка, пропорциональная ускорению двигателя (вторая производная от задания).