Структурна класифікація плоских важільних механізмів Ассура - Артоболевського

Відомо кілька класифікацій, механізмів: за функціями, за харак­тером руху веденої ланки тощо. Найраціональнішою класифікацією плоских важільних механізмів з парами V класу є класифікація Ассура-Артоболевського, що пов’язана з єдністю методів кінематичного та динамічного досліджень кінематичних ланцюгів, віднесених до одного класу.

Статично визначені ланцюги були названі групами Ассура. а ведуча ланка і стояк механізмом І класу. Отже, будь-який плоский механізм можна дістати послідовним приєднанням до механізму І класу груп Ассура.

Структурною групою Ассура називається кінематичний ланцюг з парами V класу, ступінь рухомості якого після умовного приєднання елементами зовнішніх кінематичних пар до стояка /механізму/ дорів­нює нулю.Першою ознакою групи Ассура є рівність її ступеня віль­ності нулю.

Ступінь рухомості початкового механізму, або механізму I класу:

Порядок групи Ассура визначається кількістю вільних /зовніш­ніх/ елементів кінематичних пар /повідків/, якими група Ассура при­єднується до стояка чи механізму.

Якщо до складу механізму входять групи Ассура різних класів і рядків, то клас і порядок механізму в цілому визначається кла­сом і порядком старшої групи Ассура.