Структурна формула плоского механізму

У плоскому механізмі, як видно на прикладі кривошипно-повзунного механізму, на всі ланки накладено три загальні в’язі, а це означає, що жодна з ланок не може рухатися вздовж осі У, обертатися навколо осей X і Z, тобто всі ланки втратили по три ступеня вільності. Формула Сомова - Малишева для плоского механізму набуде вигляду

Це структурна формула П.Л.Чебишева для визначення ступеня рухомості плоского механізму.

Механізмом називається замкнений кінематичний ланцюг з однією нерухомою ланкою, ступень рухомості якого дорівнює кількості ведучих або початкових ланок. Початковою називається ланка, закон руху якої заданий. Іноді її називають кінематичним кривошипом. Це ланки, до яких прикладено рушійні сили, тому їх часто називають вхідними на відміну від ланок, закон руху яких визначають і які називаються веденими, або вихідними.

Кінематичні пари на схемі позначені римськими цифрами. У дужках записано номери ланок, що утворили ці кінематичні пари. Отже, ступінь рухомості механізму дорівнює одиниці. Це означає, що досить задати закон руху одній з ланок, щоб рух інших був цілком визначеним.