Исходные данные. Номинальные данные электрических машин постоянного тока представлены в таблице 1.

Номинальные данные электрических машин постоянного тока представлены в таблице 1.

Таблица 1. Номинальные данные электрических машин постоянного тока

Элемент системы	№ элемента	кВт	В	А	А	рад/с	кг× м2	Ом	Ом	Гн
Двигатель					- - -	83, 8 78, 5 104, 7		0, 025 0, 025 0, 035	- - -	- - -
Генератор						- - -	- - -	0, 030 0, 025 0, 035
ЭМУ					0, 04 0, 06 0, 08	- - -	- - -	0, 2 0, 2 0, 2	35, 0 42, 0 50, 0	2, 0 2, 5 3, 0
Тахогенератор		0, 01 0, 012 0, 014		0, 084 0, 1 0, 14	- - -	157, 1 146, 6 125, 6	- - -	- - -	- - -	- - -

При рассмотрении схем необходимо учесть следующее:

1) Кривые намагничивания всех электрических машин предполагаются линейными в пределах рабочего режима заданных систем, гистерезис отсутствует, реакции электрических машин скомпенсированы.

2) Пренебрежимо малы индуктивности обмоток якорей всех машин.

3) Параметры короткозамкнутой цепи ЭМУ равны Ом; Гн.

4) Момент инерции ротора двигателя приведен с учетом инерции нагрузки.

5) Электронный усилитель с коэффициентом усиления считается идеальным с бесконечным входным сопротивлением и выходным сопротивлением R _вых=10 Ом.

6) Параметры корректирующей - цепи (в схемах А, В): =4000 Ом, Ом, мкФ.

7) В схеме В сопротивления делителя напряжения кОм; сопро­тивление нагрузки Ом.

8) В схеме Б параметры управляющей обмотки возбуждения ЭМУ и обмотки обратной связи считать одинаковыми (, , );

для стабилизирующего трансформатора со стальным сердечником приняты следующие параметры:

первичная обмотка – Ом, Гн;

вторичная обмотка – Ом, Гн; Ом (дополнительное сопротивление);

взаимная индукция обмоток .

9) В схемах Г и Д коэффициенты передачи дифференциала и потенциометра соответственно равны =1, =114, 6 В/рад.

10) В схеме Д параметры делителя напряжения кОм, кОм.

11) В схемах Г и Д передаточные отношения редуктора и платформы соответственно равны , .

12) При исследовании влияния нелинейностей на динамику замкнутой системы с найденным законом управления рассматриваются нелинейные элементы с нечетно-симметричными характеристиками № 1, 2, 3 (рис. 6), включаемые в структурную схему системы перед электронным усилителем и нелинейный элемент № 4 только для схем Г, Д, включаемый перед редуктором двигателя. Здесь нелинейный элемент № 1 типа " зона нечувствительности" характеризует момент трогания двигателя для схем А, Б, Г, Д с параметром В; нелинейный элемент № 2 типа " насыщение" определяет ограничение управляющего напряжения на выходе электронного усилителя, связанного с величиной напряжения питания, с параметром 0 В; нелинейный элемент № 3 типа " зона нечувствительности - насыщение" сочетает свойства двух первых нелинейных элементов с параметром 0 В; нелинейный элемент № 4 типа " люфт" характеризует люфт зубчатой передачи редуктора двигателя для схем Г, Д с параметром рад.

Рис. 6.