Restore Controller Images

Restore Full CTRL Backup (from MC)

Bootstrap to CFG MENU

Select: _ - Задать 2, нажать Enter

**********RESTORE Controller as Images *******

Current module size:

FROM: 16Mb SRAM: 2Mb

Are you ready? [Y=1/N=else]: _ - Проверить, вставлена ли карта с резервной копией и задать 1, нажать Enter

Будет выполнено обновление, нажать Enter.

Выключить и включить робота или выбрать меню Configuration и в нем затем Cold Start.

Содержание главы M

Исправление ошибки Chain Страница 2

(Пример: < CHAIN 24V abnormal>)

Полный перечень ошибок приведен в инструкции по управлению.

Исправление ошибки Chain

1. Нажать и отпустить оба аварийных выключателя.

2. Нажать MENUS; нажать 0[NEXT]; выбрать SYSTEM; нажать F1[TYPE]; выбрать CONFIG

3. В меню Config выбрать строку *28 и нажать F4 [TRUE], приблизительно через 3 секунды значение вновь вернется на FALSE

28: Reset Chain Failure detection = True

28: Reset Chain Failure detection =FALSE

* Нажать клавишу ITEM и задать 28, нажать Enter, или переместиться с помощью клавиш управления курсором.

Содержание главы O

Задание исходного положения для Quick Master Страница 2

Quick Master Страница 3

Сброс ошибки BZAL и Pulse not established Страница 4

Задание исходного положения для Quick Master (!! Невозможно для LR-Mate!!)

Переместить робот в нужное положение. Если это не нулевое положение, то следует обозначить положение осей.

Выбрать MENUS > > 0 –Next -- > > SYSTEM > > F1 [TYPE] > > MASTER/CAL

Примеч. 1: Если не появляется меню Master/Cal, задайте переменую VARIABLE -$MASTER_ENB=1 и вновь нажмите F1 [TYPE].

Выбрать SET QUICK MASTER REF

Нажать F4 [YES]

В результате этого исходное положение будет задано.

Примеч. 2: Если в роботе будет выполнено какое-либо механическое изменение, то исходное положение должно быть задано вновь.

Выполнение Quick Master (например, после сбоя в подаче напряжения от резервных батарей) (!! Невозможно для LR-Mate!!)

Выполните Reset для ошибки – BZAL-ALARM (см. следующую страницу) и выполните Cold Start

Выполните Reset для ошибки – PULSE NOT ESTABLISHED – (см. следующую страницу)

Установите робот вручную в режиме JOINT в исходное положение

Выбрать MENUS > > 0 –Next -- > > SYSTEM > > F1 [TYPE] > > MASTER/CAL

Выбрать QUICKMASTER > > F4 [YES]

Выбрать CALIBRATE > > F4 [YES]

Выполните Cold Start

Сброс ошибки BZAL-ALARM и PULSE NOT ESTABLISHED