Студопедия

Главная страница Случайная страница

Разделы сайта

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






Переключатель выбора






режимов эксплуатации TP HOLD TP HOLD SHIFT Deadmen E-Stop

 

T1 Вкл нажать нажать отпустить отпустить нажать

T2 Вкл нажать нажать отпустить отпустить нажать

Auto Выкл нажать нажать нажать


Содержание главы J

Стирание выбора перемещения Страница 2

ACC Страница 3

Offset Страница 7

Offset [PR] Страница 9

Tool-Offset Страница 11

Tool-Offset [PR] Страница 13

PTH Страница 15

SKIP, LBL[ ] Страница 16

 

Стирание выбора перемещения

 

1. Курсор поместить на выбор перемещения(1).

2. F4 [CHOICE]; NO OPTION


Ускорение (L P[1] 50% FINE ACC)

ACC

С помощью ACC время ускорения и торможения движения робота увеличивается или сокращается.

 

Разрешенное значение лежит в пределах, заданных в меню Config.

 

Значение 50% означает, что среднее ускорение/замедление составляет лишь половину от стандартной установки, и роботу требуется удвоенное время для для ускорения или торможения.

 

При меньших значениях времени ускорения и замедления сокращается суммарное время перемещения.

 

Таким образом перемещение можно оптимизировать.

 

Продолжение на следующей странице.


Вставка ACC(Характеристика ускорения)

Пример: Вставка ACC

 
 
1: J P[1] 100 % FINE 2: J P [ 2] 100 % FINE 3: J P [ 3] 100 % FINE 4: J P [ 4] 100 % FINE ACC150 5: J P [ 5] 100 % FINE 6: J P [ 6] 100 % FINE


1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F4 [CHOICE]. ACC

3. За ACC ввести значение и нажать Enter.

 

 

Стирание выбора

1. Курсор поместить на выбор ускорения(3).

2. Нажать F4 (CHOICE)

3. Нажать клавишу 1 (No Option), выбор отменяется.

 

 

Примечания

Команда Offset с Offset Condition

Команда Offset меняет данные позиционирования, запрограммированные в целевой позиции на величину, заданную в регистре позиций, и перемещает робот в измененную позицию.

 

Условия для Offset специфицируются с помощью OFFSET CONDITION.

 

Пример:

1: OffsetCondition, PR[1] (см. Инструкцию, Глава K)

2: J P[1] 100% FINE

3: J P[2] 100% FINE Offset

4: J P[3] 100% FINE

 
 
1: J P [ 1] 100 % FINE 2: J P [ 2] 100 % FINE 3: J P [ 3] 100 % FINE 4: J P [ 4] 100 % FINE Offset 5: J P [ 5] 100 % FINE 6: J P [ 6] 100 % FINE


Вставка Offset

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Offset/Frames

 


Примечания

Команда Offset PR[ ]

Команда на прямой offset изменяет даные позиционирования с помощью значения, заданного в регистре позиций. Нет необходимости использовать команду Offset Condition.

 

 

Пример: (другие примеры см. Главу K)

 

1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 100% FINE Offset PR[1]

3: J P[3] 100% FINE

 
 
1: J P [ 1] 100 % FINE 2: J P [ 2] 100 % FINE 3: J P [ 3] 100 % FINE 4: J P [ 4] 100 % FINE Offset PR[1] 5: J P [ 5] 100 % FINE 6: J P [ 6] 100 % FINE


Вставка Offset

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Offset PR[ ]

Примечания

Команда Tool-Offset с Offset Condition

Команда Tool Offset изменяет запрограммированные даные позиционирования для целевой позиции на величину, записанную в регистре позиций, специфицированном в Tool Offset Condition в направлении координат инструмента.

 

Пример:

1: Tool-Offset Condition, PR[1] (см. Инструкцию, Глава K)

2: J P[1] 100% FINE

3: J P[2] 100% FINE Tool-Offset

4: J P[3] 100% FINE

 
 
1: J P [ 1] 100 % FINE 2: J P [ 2] 100 % FINE 3: J P [ 3] 100 % FINE 4: J P [ 4] 100 % FINE Tool Offset 5: J P [ 5] 100 % FINE 6: J P [ 6] 100 % FINE


Вставка Tool-Offset

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Tool_Offset;

Примечания


Команда Tool-Offset PR[ ]

Прямое задание Tool-Offset без использования Tool-Offset Condition.

 

Пример: (другие примеры см. Главу K)

 

1: J P[1] 100% FINE

2: J P[2] 100% FINE Tool-Offset PR[1]

3: J P[3] 100% FINE

ВставкаTool-Offset PR[ ]

 
 
1: J P [ 1] 100 % FINE 2: J P [ 2] 100 % FINE 3: J P [ 3] 100 % FINE 4: J P [ 4] 100 % FINE Tool Offset PR[1] 5: J P [ 5] 100 % FINE 6: J P [ 6] 100 % FINE


1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: Tool_Offset PR[ ];

Примечания

Команда PTH

Эта функция предназначена для улучшения параметров непрерывного перемещения (тип перемещения CNT 1- CNT 100), если рабочий орган робота перемещается на небольшие расстояния.

 

Пример:

 

1: J P[1] 100% CNT 100

2: J P[2] 100% CNT 100 PTH

3: J P[3] 100% CNT 100

 

Вставка PTH

1. Установить курсор за FINE или CNT

2. F1 [INST]: PTH;


Skip, LBL [ ]

 
 


Выбор перемещения Skip LBL[x] изменяет ход программы в зависимости от того, выполнено ли предварительно заданное условие или нет. Условие Skip определяется с помощью команды SKIP CONDITION (см. Главу K).

 

Выполнение команды перемещения, содержащей выбор Skip, LBL осуществляется следующим образом:

 

Если условие SKIP выполнено: перемещение, определяемое командой прерывается, и выполняется следующая команда.

 

Если условие SKIP не выполнено: перемещение, определяемое командой, выполняется. Когда робот достигнет целевой позиции, а условие все еще не выполнено, то программа закончится на метке LBL[x].

Пример:

Skip Condition DI[1]= ON

J P[1] 100% FINE

J P[2] 100% FINE Skip, LBL[1] (если не выполнено)

J P[3] 100% FINE

LBL[1]

J P[4 100% FINE






© 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.