Электропривод манипулятора

Изобретение относится к робототехнике, в частности к приводам манипуляторов. Электропривод манипулятора содержит усилитель и электродвигатель, сумматоры, блоки умножения, датчики скорости, редуктор - с шестерней для приведения в движение рейки, закрепленной неподвижно на горизонтальном звене манипулятора, движок первого датчика положения, релейный блок, датчик скорости, задатчики сигнала, датчик массы, датчик положения, квадратор, синусный функциональный преобразователь, косинусный функциональный преобразователь, датчик ускорения и дифференциаторы, соединенные в соответствии со схемой на фиг.1 Изобретение обеспечивает компенсацию вредного моментного воздействия со стороны остальных степеней подвижности. 3 ил.

На рис.1 представлена схема электропривода манипулятора.

Электропривод манипулятора содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, первый блок 2 умножения, второй сумматор 3, усилитель 4 и электродвигатель 5, связанный с первым датчиком 6 скорости непосредственно и через редуктор 7 - с шестерней 8, для приведения в движение рейки, закрепленной неподвижно на горизонтальном звене манипулятора и движок первого датчика 9 положения, установленного на вертикальном звене и измеряющего положение характерной точки горизонтально звена относительно вертикального, последовательно соединенные релейный блок 10 и третий сумматор 11, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 6 скорости, входу релейного блока 10 и второму входу первого сумматора 1, последовательно соединенные первый задатчик 12 сигнала, четвертый сумматор 13, пятый сумматор 14, к второму входу которого подключен второй задатчик 15 сигнала, второй блок 16 умножения, шестой сумматор 17 и третий блок 18 умножения, а также датчик 19 массы, причем выход первого датчика 9 положения соединен с первым входом седьмого сумматора 20, подключенного вторым входом к входу электропривода, а выходом - к первому входу первого сумматора 1, выход третьего сумматора 11 соединен со вторым входом второго сумматора 3, последовательно соединенные второй датчик 21 скорости и квадратор 22, выход которого соединен с вторым входом третьего блока 18 умножения, выходом подключенного к третьему входу третьего сумматора 11, выход датчика 19 массы соединен с вторыми входами первого 2 и второго 16 блоков умножения, выход первого датчика 9 положения соединен с вторым входом четвертого сумматора 13, выход которого подключен к второму входу шестого сумматора 17, а выход первого сумматора 1 соединен с третьим входом второго сумматора 3, последовательно соединенные второй датчик 23 положения, синусный функциональный преобразователь 24, четвертый блок 25 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 26 ускорения, и пятый блок 27 умножения, выход которого соединен с четвертым входом третьего сумматора 11, последовательно соединенные третий задатчик 28 сигнала и восьмой сумматор 29, второй вход которого подключен к выходу датчика 19 массы, а выход - ко второму входу пятого блока 27 умножения, последовательно соединенные косинусный функциональный преобразователь 30, вход которого подключен к выходу второго датчика 23 положения, шестой блок 31 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 32 ускорения, и седьмой блок 33 умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора 29, а выход - к пятому входу третьего сумматора 11, последовательно соединенные восьмой блок 34 умножения, девятый сумматор 35, второй вход которого подключен к выходу первого дифференциатора 36, девятый блок 37 умножения, второй вход которого подключен к выходу косинусного функционального преобразователя 30, десятый сумматор 38, второй вход которого подключен к выходу десятого блока 39 умножения, первый и второй входы которого подключены к выходам квадратора 22 и первого датчика 6 скорости, и одиннадцатый блок 40 умножения, второй вход которого подключен к выходу восьмого сумматора 29, а выход - к четвертому входу второго сумматора 3, последовательно соединенные второй дифференциатор 41, вход которого подключен к выходу первого датчика 26 ускорения и первому входу восьмого блока 34 умножения, одиннадцатый сумматор 42, второй вход которого через двенадцатый блок 43 умножения подключен к выходу второго датчика 32 ускорения и входу первого дифференциатора 36, и тринадцатый блок 44 умножения, второй вход которого подключен к выходу синусного функционального преобразователя 24, а выход - к третьему входу десятого сумматора 38, последовательно соединенные третий датчик 45 ускорения, четырнадцатый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 21 скорости и вторым входам восьмого 34 и двенадцатого 43 блоков умножения, и пятнадцатый блок 47 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 17, а выход - к пятому входу второго сумматора 3, а также четвертый датчик 48 ускорения, вход которого механически связан с выходным валом редуктора 7, в выход подключен к шестому входу второго сумматора 3.