Смещение центров вращения гусениц в простейшем случае поворота гусеничного хода.

Простейший случай поворота поворот гусениц машины при отсутствии внешних сил P_x=0; P_y=0; M=0 следовательно давление под гусеницами равны между собой.

С_1, С₂- центр вращения опорных ветвей левой и правой гусеницы;

R- радиус поворота;

L1, L2-смещение центров вращения;

Y_c-продольное смещение центров вращения.

L1и L2 находятся из условия равновесия машины при повороте

L1=L2=L0 следовательно L0=a²/(8d); Y_c=0

8. Силы сцепления и боковые силы в простейшем случае поворота гусеничного хода. Смещение центров вращения гусениц при наличии всех сдвигающих сил.

При проведении тягового расчета гусеничной машины на повороте определяются радиус и угловая скорость поворота, тяговые усилия гусеничных лент и мощность, необходимая для совершения поворота, а также проверяются условия возможности его выполнения. Решение этих задач требует нахождения положения центров вращения опорных ветвей гусеничных цепей [2], которое в системе координат, связанной с машиной, определяется их смещениями , , относительно геометрических центров опорных площадей гусениц (рис. 2.3).

Для определения радиуса и угловой скорости поворота машины рассмотрим ее движение как сложное, состоящее из переносного и относительного. За переносное движение примем движение опорных ветвей относительно поверхности грунта, а за относительное – движение корпуса относительно опорных ветвей. На основании теоремы о сложении скоростей в сложном движении запишем

, (2.8)

где - абсолютная скорость;

- переносная (скорость скольжения цепей по залежи);

- относительная.

В точках и - центрах вращения опорных ветвей гусеничных лент – переносная скорость равна нулю. Поэтому для точек корпуса машины, совпадающих с точками и , выражение (2.8) примет вид

.

Рис. 2.3. Положение центров вращения опорных ветвей гусениц

и кинематика поворота

Относительные скорости и корпуса равны скоростям перематывания гусеничных лент и , а их направление совпадает с осью . Таким образом, зная скорости и перематывания гусеничных цепей и смещения центров вращения их опорных ветвей мы знаем скорости двух точек корпуса машины. Так как движение корпуса можно считать плоскопараллельным, то это позволяет определить радиус и угловую скорость поворота

(2.9)

Рис. 2.4. К составлению уравнений равновесия

гусеничного хода при повороте

(2.10)

При составлении уравнений (2.10) внешние силы приведены к началу координат и выражены составляющими и главного вектора и главным моментом . Распределенные силы трения опорных ветвей гусениц о поверхность грунта приведены к центрам середин опорных площадей гусеничных лент, т.е. заменены сосредоточенными.