Снятие показаний с двигателя NXT

Лабораторная работа №4

Пропорциональный регулятор. Управление сервоприводом.

Отчёт по дисциплине «Введение в специальность»

Веренев И.М.

Мигин А.Г. Шокатаев А.C.

Студенты I курса,

Группы P3135

Преподаватель: Капитонов А.А.

г. Санкт-Петербург

Оглавление

Цель работы:. 3

Ход работы:. 3

Снятие показаний с двигателя NXT.. 3

Обработка данных в Scilab. 4

График зависимости θ (t) для Kp = 7:. 6

График зависимости θ (t) для Kp = 15:. 7

График зависимости θ (t) для Kp = 30:. 8

Построение робототехнического механизма. 9

Вывод. 9

Цель работы:

Познакомиться с понятием П-регулятора на примере простейшей задачи управления. Используя полученные значения, построить заданный робототехнический механизм.

Ход работы:

Снятие показаний с двигателя NXT

Были получены данные с двигателя NXT с помощью программы, написанной на NXC, в BricxCC.

Пример кода

Проведена серия измерений угла поворота двигателя и времени с момента работы двигателя путем изменения коэффициента пропорциональности(K_p).

Полученные данные были записаны в файл: (Kp7.txt, Kp10.txt … Kp30.txt)

Данные представляют собой массив, в столбцах которого записаны показания угла поворота двигателя и времени.

Пример файла с данными