Студопедия

Главная страница Случайная страница

Разделы сайта

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






Пример выполнения лабораторной работы






Выполним структурный анализ кинематической схемы манипулятора, представленной на рис. 1.

Рисунок 1 - Кинематическая схема трехзвенного манипулятора

 

У представленного механизма три подвижных звена: 1, 2 и 3.

· Начало системы координат и звено 1 образуют вращательную кинематическую пару А. Пара одноподвижная, число степеней свободы звена Н=1. Класс кинематической пары S = 6-Н = 6-1 = 5.

· Звенья 1 и 2 образуют поступательную пару В. Пара одноподвижная, число степеней свободы Н=1. Класс кинематической пары S = 6-Н = 6-1 = 5.

· Звенья 2 и 3 образуют вращательную пару С. Пара одноподвижная, число степеней свободы Н=1. Класс кинематической пары S = 6-Н = 6-1 = 5.

Рабочим органом (схватом) манипулятора является точка D.

Степень подвижности механизма определяется по формуле Чебышева для пространственных механизмов:

W=6n-5p5=6*3-5*3=3, (1)

где n – число звеньев, p5 – количество кинематических пар пятого класса.

Таким образом, для придания определенности движению манипулятора, следует задать движение всем трем его звеньям.

Варианты заданий

№ варианта задание № варианта задание
  2.1   8.3
  2.2   9.1
  2.3   9.2
  3.1   9.3
  3.2   10.1
  3.3   10.2
  4.1   10.3
  4.2   11.1
  4.3   11.2
  5.1   11.3
  5.2   12.1
  5.3   12.2
  6.1   12.3
  6.2   13.1
  6.3   13.2
  7.1   13.3
  7.2   14.1
  7.3   14.2
  8.1   14.3
  8.2   1.3

 

Пример варианта задания: 16 - 5.1. Вариант 16, схема 5, подвариант 1.

 






© 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.