Регуляторы непрерывного действия

В АСР при наличии на входе регулятора ∆ φ. Эти регуляторы вырабатывают непрерывно регулирующее воздействие μ, кот. пост. на объект регулирования.

Диаграмма

Работа любого АСР включает регуляторы, характеризующиеся динамическими свойствами объекта регулирования и законом регулирования, который вырабатывается данным регулятором. Зависимость выходной величины регулятора (μ) от входной величины регулятора (∆ φ) функции времени.

μ =f (∆ φ, t). Регуляторы непрерывного действия: 1) статические (пропорциональные, П - регуляторы); 2) астатические (интегральные, И - регуляторы); 3) статические регуляторы с предварением (пропорционально-дифференциальные ПД - регуляторы); 4) изодромные с предварением (пропорционально-интегрально-дифференциальные, ПИД - регуляторы); 5) изодромные (пропорционально-интегральные, ПИ - регуляторы).

а) Статические регуляторы. Статическое регулирование – при котором каждому положению регулирующего органа соответствует определенное значение регулируемой величины в статическом режиме, зависящее от величины нагрузки, действующей на объект регулирования. График статического режима изменения регулируемой величины нагрузки, действующей на объект (притока, стока)

Q – нагрузка (приток, сток)

φ _1уст., φ _{2 уст}. – статическая ошибка – отклонение регулируемой величины от φ ₀ в статическом, установленном режиме. В простейшем случае μ =f(∆ φ). При этом данная зависимость μ =k_p∆ φ

k_p – коэффициент усиления регулятора k_p=const, поэтому регуляторы пропорциональные

Динамическая характеристика

Из графика - и мгновенное изменяется при появлении ∆ φ без запаздывания и воздействует на объект регулирования.

При этом сокращается время перехода процесса АСР, т.е. сокращается время регулирования данного параметра.

б) Астатические регуляторы (интегральные) Астатическое регулирование – при котором объект регулирования, в установленном режиме поддерживается заданное значение регулируемой величины, независимо от нагрузки, действующей на объект регулирования.

Достоинства: отсутствие статической ошибки (поддерживает φ ₀ на заданном уровне). Недостаток: плохие динамические свойства (при появлении ∆ φ, величина μ изменяется от 0 с постоянной скоростью медленнее, чем для П – регулятора – это увеличение времени переходного процесса в АСР – увеличение времени регулирования). Данный регулятор не применяется для регулирования астатических объектов, т.к. работа АСР в данном случае будет неустойчива.

в) Изодромные регуляторы (ПИ-регуляторы)

Изодрома - равноубывающий (от греч.). Закон регулирования включает пропорциональные и интегральные составляющие.