Порядок выполнения работы. 4.1. Ввести модель объекта управления в соответствии с номером варианта

4.1. Ввести модель объекта управления в соответствии с номером варианта. Снять переходной процесс, оценить t_nn и σ %.

4.2.По заданным корням синтезировать желаемый (эталонный) характеристический полином. По уравнению собрать эталонную модель. Снять переходной процесс. Определить желаемые показатели качества переходного процесса. Сравнить их с соответствующими показателями объекта управления.

4.3.Рассчитать параметры динамического звена L(p).

Таблица 6.1

Номер варианта	Параметры ОУ	Желаемые корни
T	d	k0	λ 1	λ 2	λ 3
		0.1	0.8	-2	-2	-2
		0.1		-1	-0.5 + j	-0.5 - j
		0.5		-1.6+j1.2	-1.6+j1.2	-2
	0.5	0.05		-0.5	-1+j1	-1-j1
		0.4	1.5	-2	-2	-3
		0.2		-1	-1	-1

4.4.Ввести наблюдатель (модель и звено L(p)). Снять выходной сигнал при нулевых начальных условиях объекта и наблюдателя и единичном входном воздействии. Снять выходной сигнал при различных начальных условиях на интеграторах наблюдателя:

Сравнить выходные сигналы объекта и наблюдателя.

4.5. Рассчитать параметры регулятора d0, d1, k.

4.6. Ввести регулятор, замкнуть обратные связи. Снять переходной процесс в синтезированной системе при нулевых начальных условиях вобъекте и наблюдателе. Определить t_nn и σ %, сравнить с п. 4.2.

4.7. Снять процессы на выходе системы при не нулевых начальных ус-ловиях в наблюдателе (y_m(0)=-2). Сравнить с результатами п. 4.6.

Содержание отчета

5.1.Цель работы.

5.2.Математическая модель объекта управления.

5.3.Структурная схема системы.

5.4.Значения желаемых показателей качества процессов в системе (п.4.2) расчет параметров регулятора и наблюдателя.

5.5.Переходные процессы по п.4.1 - 4.7.

5.6.Выводы по работе.

Контрольные вопросы

6.1.Основные этапы модального метода синтеза?

6.2.Назначение наблюдателя в системе?

6.3.Как определить характеристический полином системы?

6.4.Как получить уравнение статики замкнутой системы?

6.5.Как влияют начальные условия на работу системы?