ПРОПОРЦИОНАЛДЫҚ-ИНТЕГРАЛДЫҚ (ПИ), ПРОПОРЦИОНАЛДЫҚ-ДИФФЕРЕНЦИАЛДЫҚ (ПД), ПРОПОРЦИОНАЛДЫҚ-ИНТЕГРАЛДЫҚ -ДИФФЕРЕНЦИАЛДЫҚ (ПИД) РЕТТЕУІШТЕР

ПИ-реттеуші (изодромдық реттеуіш)- бұ л реттеуішке П жә не И реттеуіштерінің қ асиеті тә н.

Автоматты жү йелерде П жә не И реттеу заң дарының артық шылығ ын комплексті пайдалану ү шін П жә не И реттеу заң дарын бір мезгілде қ алыптастыратын реттеуіштер кең інен қ олданылады. Егер ПИ-реттеуішті баптау кезінде Т_u уақ ыт тұ рақ тысының ө те ү лкен мә ні тағ айындаса, онда ол П-реттеуішке айналады. Егер реттеуішті баптау кезінде К_р –нің ө те кіші мә нін тағ айындаса, онда жылдамдық тұ рғ ысында 1/Т_u беріліс коэффициенті бар И-реттеуішін аламыз.

Сурет 4.5 ПИ - реттеуіштің қ ұ рылымдық схемасы.

Реттеу барысында жіберілген статикалық қ ателікті, сол мезетте іске қ осылғ ан И-реттеуіші жояды.

ПИ- реттеуіштің ө тпелі сипаттамасы (4.6 сурет).

Сурет 4.6

Реттеу заң дылығ ы:

мұ ндағ ы: К_р, Т_u-ПИ-реттеуішінің баптау параметрлері

Реттеуіштің беріліс функциясы:

ПД-реттеуші - реттеу ық палы қ ателік сигналының мә ніне жә не оның ө згеру жылдамдығ ына пропорционал болып келеді.

Идеал ПД-реттеуіштің кірісіне х₀ тұ рақ ты сигнал келгенде, шығ ысында лезде ПД-реттеу заң ының дифференциалдауыш қ ұ рушысының ә серінен туатын шексіз ү лкен сигнал мен пропорционалдық қ ұ раушысынан туатын сигналы пайда болады.

Сурет 4.7 ПД- реттеуіштің ө тпелі сипаттамасы.

Реттеу заң дылығ ы:

мұ ндағ ы- К_р, Т _д ПД-реттеуішінің баптау параметрлері.

Реттеуіштің беріліс функциясы:

ПИД-реттеуші - бұ л реттеуішке П, И жә не Д реттеуіштерінің қ асиеті тә н.

Реттеу заң дылығ ы:

мұ ндағ ы- К_р, Т_u, Т _д ПИД-реттеуішінің баптау параметрлері.

Реттеуіштің беріліс функциясы:

Сурет 4.8 ПИД-реттеуіштің қ ұ рылымдық схемасы.

ПИД- реттеуіштің ө тпелі сипаттамасы (4.9 сурет).

Сурет 4.9